m1=4; v1=[2 -2 4];
m2=2; v2=[-4 2 3];
m3=3; v3=[4 0 -2];
m4=5; v4=[1 -6 0];

m=m1+m2+m3+m4;
v=1/m*(m1*v1+m2*v2+m3*v3+m4*v4)